Далекомір HC-SR04 -- трасування, додаток

Взято тут.

Як вже згадувалося, використання дебагера для пошуку помилок можливе не завжди. Причин дві -- таймери, які не обов'язково зупиняються при зупинці головної програми та периферія, яка має свої часові характеристики, і часто не може вийти за їх межі. Якщо для таймерів мікроконтролер підтримує режим зневадження із їх зупинкою (при тому, не всі середовища розробки надають доступ до нього), то з периферією складніше. Наприклад, якщо шина I2C цілком терпима до доступних людині затримок, то  HC-SR04 не чекатиме -- через мілісекунди після запуску, видає результат, тривалістю до десятків мілісекунд і на тому завершує.

Один із способів пошуку помилок у таких програмах -- зберегти послідовність виконання програми в самому мікроконтролері, а потім передати її на комп'ютер -- так зване трасування. Воно використовувалося для створення програм, які працюють із далекоміром з використанням таймерів (чесно кажучи, однотаймерний варіант я б без трасування не зміг би до ладу довести, принаймні, це забрало б на порядок більше часу). Розглянемо використаний там підхід.

Увага: дана реалізація дуже примітивна і має багато недоліків! Створювалася нашвидкоруч і без якихось подальших перспектив. На С++ можна зробити багато краще та надійніше. Та й на чистому С є простір для покращення.

Крім того, навіть ідеально реалізований, цей метод придатний не всюди -- він не підійде, наприклад, для дуже чутливої до часів реакції апаратури, або коли пам'яті не вистачає. Однак, на загал, інструмент зручний.

Отож, поїхали.