Зовсім просто про далекомір HC-SR04 із GPIO/HAL

Взято тут.

Пост: "Далекомір HC-SR04 -- використовуючи GPIO/HAL/STM32CubeMX" написано виходячи із того, що попередні тексти, зокрема: "Далекомір HC-SR04 -- використовуючи GPIO/CMSIS" читачу відомі, виклад зосереджено лише на нюансах роботи з Cube/CoIDE/HAL. 

Для деяких моїх задач це виявилося незручним. Тому вирішив написати даний текст, де розглянуто роботу із далекоміром, не відволікаючись на подробиці реалізації внутрішньої HAL. 

Подробиці генерації проекту та роботи із середовищем тут не описуватимемо, за ними див., посилання вище та "GPIO мікроконтролерів STM32F303 з використанням HAL". Нам достатньо знати, що один пін, в режимі GPIO-Output, виділено під Trig, один -- в режимі GPIO-Input, під Echo:

Звертаюся самі-знаєте-до-кого -- бездумно "перемальовувати" схему із скріншота -- погана ідея. Для запобігання, тут, за можливості, наводжу лише важливі фрагменти.

Підключаємо їх до відповідних пінів далекоміра.  Увага -- він нормально спрацьовує від логічної одинички 3.3В-мікроконтролера, але для свого живлення потребує 5 вольт!

Принципи роботи із даним пристроєм описані тут: "Далекомір HC-SR04 -- огляд", коротко нагадаємо їх:

Мікросекундні затримки та відлік мікросекунд для STM32

Взято тут.

Затримки тривалістю в мікросекунди, які, наприклад, потрібні для роботи із нашим ультразвуковим далекоміром, не підтримуються HAL. При тому, HAL використовує SysTick, конфігуруючи його так, щоб той лічив мілісекунди, а переконфігуровувати його не завжди можна і не завжди хочеться.

Про те, як переконфігурувати, якщо є таке бажання, див. "Далекомір HC-SR04 -- використовуючи GPIO/HAL/STM32CubeMX", після слів "Ось з відліком часу складніше".

Аналогічно, HAL_GetTick() повертає, по замовчуванню, кількість мілісекунд. Це доволі велика одиниця...

В цьому пості розглянемо альтернативи:

• Активне очікування -- затримку можна зробити, скориставшись так званим busy loop (холостим циклом).
• Лічильник тактів -- його використання дозволяє вирішити обидві задачі, і створення затримок і відлік часу із мікросекундною точністю. (Старші моделі STM32 обладнані лічильником, схожим на той, який на x86 читає команда RDTSC -- DWT->CYCCNT).
• Найбільш загальний варіант -- використання повноцінних таймерів.

Закінчимо виклад кодом, що дозволяє легко переключатися між розглянутими варіантами.