Далекомір HC-SR04 -- два таймери/CMSIS

Лого однойменної групи. Не маю ні найменшого
уявлення, що у них за музика. Здавалося б, невинне
словосполучення: "Two timers".
Дивимося словники: TheFreeDictionary
та UrbanDictionary

Озброївшись знаннями про таймери, спробуємо вирішити задачу роботи із далекоміром більш елегантно. Спершу зробимо марнотратно -- кожній під-задачі виділимо свій таймер. Насправді, назва посту трішки обманює -- використано аж три таймери, а не два:

• TIM1 генеруватиме імпульс заданої довжини ~ 10-15 мкс, в ролі TRIG
• TIM3 вимірюватиме тривалість імпульсу на лінії ECHO
• TIM2 -- не важливий для власне роботи, тому не врахований в заголовку, візуально показуватиме віддаль до перешкоди, за допомогою світлодіоду та PWM (ШІМ)

Спочатку зробимо це засобами CMSIS.

Апаратна конфігурація відрізняється від попередніх прикладів із використанням GPIO, так як канали таймерів прив'язані до конкретних піні (навіть із ремапінгом варіантів не так багато). Для цього прикладу вона наступна:

• TRIG -- PA10  (TIM1_CH3)
• ECHO -- PA6 (TIM3_CH1, CH2 indirect)
• Світлодіод, яскравість якого показує віддаль до перешкоди -- PA0 (TIM2_CH1)
• Світлодіоди плати, як завжди, синій на піні PB8 і зелений на PB9

Логіка роботи програми