Зовсім просто про акселерометр та магнітометр LSM303DLHC із HAL

Простий акселерометр. (c) Wiki

Плата STM32F3Discovery обладнана двома дуже цікавими сенсорами -- акселерометром і магнітометром, об'єднаними в одному корпусі -- LSM303DLHC та гіродатчиком (MEMS-гіроскопом) L3GD20.

Почнемо із акселерометра-магнітометра.

Документація на нього знаходиться тут: "Ultra compact high performance e-compass: 3D accelerometer and 3D magnetometer module", там же можна скачати офіційну документацію -- так-званий Datasheet (на жаль, посилання доволі швидко псуються, сайт часто реорганізовують, чи що, так що шукайте на сторінці). Щоб зрозуміти, як користуватися описаним в документації, варто почитати так-звані Appnote, наприклад: "AN3192 Application note: Using LSM303DLH for a tilt compensated electronic compass" (На жаль, на цей документ немає посилань із сторінки LSM303DLHC -- все ж, трішки інша модифікація, є хіба значно коротші, виду: "DT0058: Computing tilt measurement and tilt-compensated e-compass"). Бо із самої документації витягнути необхідне трохи важко -- це довідник, а не підручник...

Опишемо коротко його основні характеристики: